Заходите в личный кабинет Яндекс денег. Там находите форму Перевод на карту как показано ниже, выбираете
Откуда - Мой кошелёк,
Куда - На банковскую карту.
Ниже заполняете данные для денежного перевода, номер карты и подтверждаете перевод. Имейте ввиду, за это Яндекс может взять проценты.

Как определяются эти проценты. Можно ли бесплатно вывести средства с Яндекс денег, чтобы без процентов.

А почему бы собственно в сбере не уточнить?